CM6：满足机器人技术爱好者的机械臂框架
CM6_COBOT_ROBOT是一款面向对机器人技术感兴趣人群的机械臂框架。它的目标是成为人们首选的机械臂框架，为机器人技术爱好者提供便捷的开发平台。CM6采用6个万向节无刷直流电机，配备小齿比齿轮箱（从5:1到9:1），从而实现被动顺应性和安全性。每个关节使用S-Drive无刷直流电机驱动器，安装在专为特定万向节电机设计的模块化执行器上。通过使用不同尺寸的铝挤压型材或更改模块化齿轮箱的齿比，设计可以轻松改变。
具有顺应性和安全性的设计
CM6的设计独特之处在于其被动顺应性和安全性能。它采用6个万向节无刷直流电机，并配备小齿比齿轮箱。这种设计使得机械臂具有一定的柔性，能够被动地适应环境变化，保证操作过程中的安全性。这意味着即使在机械臂与人类共同工作的环境中，也能够有效地减少事故的发生，保障人员的安全。
模块化执行器设计
CM6采用模块化执行器设计，为用户提供了极大的方便和灵活性。每个关节都使用S-Drive无刷直流电机驱动器，这些驱动器安装在专为特定万向节电机设计的模块化执行器上。这种设计使得机械臂的维护和更换变得更加简单，只需更换损坏的部件，而不必对整个机械臂进行大规模的维修。同时，这也大大节省了维护成本和时间。
灵活的设计和易于改变
CM6的设计非常灵活，用户可以根据自己的需求进行定制。通过使用不同尺寸的铝挤压型材或更改模块化齿轮箱的齿比，用户可以轻松改变设计。这意味着用户可以根据具体的应用场景和需求来灵活配置机械臂，使其更加适用于各种任务和环境。
广泛的应用领域
CM6_COBOT_ROBOT由于其灵活的设计和出色的性能，在各个领域都有广泛的应用。工业生产线上的自动化操作、医疗设备的辅助操作以及家庭服务机器人的研发和生产等领域都可以看到CM6的身影。无论是需要高精度操作的环境，还是需要与人类共同工作的场景，CM6机械臂都能够胜任，并且保证工作的效率和安全性。
结语
CM6_COBOT_ROBOT是一款全方位的机械臂框架，旨在满足机器人技术爱好者对机械臂的需求。它具有灵活的设计、顺应性和安全性能以及模块化的结构。通过灵活配置和易于更改的设计，它可以适应各种不同的应用场景和需求。随着机器人技术的不断发展和应用的不断推广，CM6_COBOT_ROBOT必将在机器人领域发挥更加重要的作用。
项目地址：https://github.com/PCrnjak/CM6_COBOT_ROBOT
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原文始发于微信公众号（Github太阳系）：大神Petar Crnjak开源的被动顺应机械臂框架：CM6_COBOT_ROBOT
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