ROS如何搭建分布式多机通讯以及取消多机通讯
1.搭建多机通讯
1）准备工作
01 分别为两台计算机安装同步通信
分别安装chrony ：
$ sudo apt-get install chrony
分别安装ntpdate：
$ sudo apt-get install ntpdate
然后分别同步时间：
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
再检查时间是否同步
$ date
02 分别安装ssh服务
$ sudo apt-get install openssh-server
2）配置主从机IP地址
- 首先主机、从机要连接到同一个wifi网络上，并分别设置固定IP，若PC端为虚拟机，则应将网络适配改为桥接模式。
- 查看各自的IP地址
终端输入：ifconfig
- 查看各自的计算机名
终端输入：hostname
- 假设主机和从机的IP以及hostname如下：
主机：192.168.1.201 test01
从机：192.168.1.202 test02
3）将hostname和IP地址加入/etc/hosts/
- 主从机终端分别运行如下命令：
$ sudo gedit /etc/hosts
- 在文件中分别加入两机的IP地址和对应的计算机名，中间以Tab键隔开
192.168.1.201 test01
192.168.1.202 test02
注：主机、从机都需要添加以上内容
4）ping命令查看两台计算机是否互通
终端执行如下命令：
主机：ping test02
从机：ping test01
如果双向网络都畅通，就说明底层网络的通信已经没有问题，接下来设置ROS相关的环境变量
5）设置ROS_MASTER_URI
因为系统中只能存在一个Master，所以从机需要知道Master的位置。ROS Master的位置可以使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义。
- 在主机、从机上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI：
sudo gedit ~/.bashrc
在该文件下添加如下内容：
主机：export ROS_HOSTNAME=test01
export ROS_MASTER_URI=http://test01:11311
从机：export ROS_HOSTNAME=test02
export ROS_MASTER_URI=http://test01:11311
- 保存关闭后，在两机的终端分别运行
source ~/.bashrc
6）测试一下
主机运行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
从机运行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
用从机键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。
2.取消多机通讯
主机、从机各自运行如下命令：
sudo gedit /etc/hosts
sudo gedit ~/.bashrc
注释掉之前添加的内容即可
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