RCS基本理论介绍
RCS（Real-time control systems）是一种模块之间的实时通信系统，该系统库由美国国家标准与技术研究院（NTST）提供研发与技术支持，适用于自动驾驶等复杂系统的模块化开发应用。
RCS系统是一款基于面向对象机制开发的通信系统软件，其代码对外开放，可在此基础上方便地进行二次开放和代码重构。
在实现方式上，RCS系统可自动完成复杂的内部通信，维护多个模块之间的控制指令与状态信息的传输，对于开放人员而言，无需过多关心内部的通信细节。
RCS 系统通过共享内存缓冲区传递信息,NML(Neutral Message Language)中性消息语言负责对数据信息进行编码和解码。由于 NML 是 RCS 系统内部的数据表示方式和数据格式,与操作系统和硬件环境无关,因而可以实现数据信息在不同系统平台上的应用,实现跨平台数据通信,RCS 系统典型数据通信架构如下图所示:
使用 RCS 系统可以实现数据的本机共享和网络共享,访问机制通过定义 NML 协议确定。RCS的主要功能是实现变量在进程间的传递，因此，需要时刻明白一个特定的进程到底传递了哪些消息。
RCS的网上资源并不是很多，下面是我汇总的一些资源链接：
RCS架构参考网站：
官方网站：
https://www.nist.gov/intelligent-systems-division/rcs-real-time-control-systems-architecture
RCS文档汇总：
RCS库安装指南：
RCS整体方法思想：
RCS库介绍：
RCS可视化设计工具介绍：
NML模块介绍：
NML开发手册：
https://en.wikipedia.org/wiki/Real-time_Control_System
https://en.wikipedia.org/wiki/Real-time_Control_System_Software
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